Робот делает сальто, приземляется на ноги — и кажется, что обычная прогулка с человеком для него уже пустяк. Но акробатический трюк и движение за руку требуют разных навыков. В первом случае можно отрабатывать собственное движение. Во втором рядом появляется партнёр, который меняет темп, тянет за руку и не обязан следовать удобному для машины сценарию.
Исследователи Университета Дьюка изучили такую задачу на примере парного танца. Их система CoDance учит гуманоида Unitree G1 двигаться вместе с человеком, сохраняя контакт обеими руками. Работа опубликована на arXiv 4 октября 2026 года как препринт. Прямого сравнения сложности обучения сальто и ходьбе в ней нет; речь о дополнительной трудности — согласовании движений при постоянном физическом контакте.
Почему мешает слишком точное повторение
Алгоритм, обученный воспроизводить эталонную позу, может воспринимать отклонение от неё как ошибку. Если человек потянет руку робота, такой контроллер будет стремиться вернуть её обратно. Для совместного движения нужна податливость: немного уступить усилию, скорректировать шаг и при этом не потерять равновесие.
Здесь недостаточно просто сделать руки мягче. Нужно согласовать их движение с ногами и корпусом, а ещё понимать, куда перемещается человек. Иначе партнёры начнут мешать друг другу даже при вполне аккуратном контакте.
Из десяти секунд видео — сотни вариантов движения
Исходным примером стал ролик двух танцоров длительностью 9,7 секунды. По видео восстановили движения обоих людей и перенесли их на цифровые модели: одна задавала пример для робота, другая играла роль партнёра. Для получения этого исходного движения не потребовалась запись людей в специальных костюмах с датчиками.
Однако видео не показывает силу контакта между руками. Исследователи дополнили движения искусственными воздействиями на одно или оба запястья. С учётом этих усилий пересчитывались допустимые положения тела — так, чтобы робот мог уступать воздействию и сохранять устойчивую позу. Из короткого примера получили 400 изменённых фрагментов движения, а затем использовали их для обучения в симуляторе.
Что получилось на настоящем роботе
В трёх описанных прогонах G1 двигался с человеком, держась за обе руки, и не падал. Один прогон продолжался около 13 секунд, два других — примерно по 39 секунд со сменой направления движения. Робот мог шагать вслед за отступающим партнёром и отходить назад, когда тот приближался.
При этом положение партнёра сообщала внешняя система захвата движения Vicon: она отслеживала маркеры на тазу и коленях человека. Поэтому «научился по обычному видео» не означает, что во время танца робот обходился без лабораторной инфраструктуры.
Авторы пока ограничились одним исходным видео и одним танцем. Система всё ещё зависит от выученного примера, а произвольные повороты и изменения взаимного положения партнёров остаются за рамками показанного результата. Прогулку по улице или совместную переноску мебели здесь не демонстрировали.
Зато эксперимент показывает, почему зрелищность движения не равна готовности к работе рядом с нами. Для парного действия роботу приходится не только уверенно двигаться самому, но и вовремя уступать человеку.